Оглавление

Платформа LeRobot представила версию 4.0 с революционными улучшениями для обучения роботов. Обновление включает переработанную систему датасетов, поддержку новых симуляционных сред и плагинную систему для аппаратного обеспечения.

Датасеты нового поколения

Самым значительным изменением стала полная переработка инфраструктуры данных в LeRobotDataset v3.0. Новая система использует чанкированные эпизоды и потоковую передачу, что позволяет работать с огромными наборами данных, такими как OXE и Droid, объемом более 400 ГБ.

Ключевые улучшения в датасетах

  • Чанкированные эпизоды для работы с масштабными данными
  • Эффективное хранение видео с потоковой передачей
  • Унифицированные метаданные в формате Parquet
  • Ускоренная загрузка и улучшенная производительность

Инструменты редактирования датасетов

Новая утилита командной строки lerobot-edit-dataset предоставляет мощные возможности для работы с данными:

lerobot-edit-dataset \
 --repo_id lerobot/pusht_merged \
 --operation.type merge \
 --operation.repo_ids "['lerobot/pusht_train', 'lerobot/pusht_val']"

Среди доступных операций:

  • Удаление конкретных эпизодов
  • Разделение датасетов по фракциям или индексам
  • Добавление и удаление признаков
  • Объединение нескольких наборов данных

Расширение симуляционных сред

LeRobot теперь официально поддерживает LIBERO — один из крупнейших открытых бенчмарков для непрерывного обучения роботов. Это значительно расширяет возможности для тренировки роботизированных политик в разнообразных сценариях.

Обновление LeRobot демонстрирует серьезный подход к созданию полноценной экосистемы для робототехники с открытым исходным кодом. Особенно впечатляет работа с масштабированием — способность обрабатывать датасеты объемом в сотни гигабайт делает платформу конкурентоспособной даже на фоне коммерческих решений. Инструменты редактирования данных выглядят как давно назревшая необходимость — наконец-то появился удобный способ управлять огромными массивами информации без головной боли с ручным разбором JSON-файлов.

Сообщает Hugging Face.